要するにUDP 5060,5090,5091をVoIPアダプタにリダイレクトすればいい（と思う）。
MACアドレスでVoIPアダプタのDHCPリリースIPを固定して。
ipnat.rulesに

rdr 外側NIC GlobalIP/32 port 5060 -> VoIPアダプタIP port 5060 udp
rdr 外側NIC GlobalIP/32 port 5090 -> VoIPアダプタIP port 5090 udp
rdr 外側NIC GlobalIP/32 port 5091 -> VoIPアダプタIP port 5091 udp

と記入。ipnat -CF -f /etc/ipnat.rulesで読み込む。