co.jpの後にディレクトリ指定が続かないのであればスラッシュは無くてもいいと思う。
ブラウザが勝手にデフォルトの/ *1 をGETしてくれるし。
厳密に言うのであれば○○.co.jp/index.htmlというファイル名まで書いたほうがネットワーク的負荷は低いし正確だと思う。
でもキーボードで「index.html」と入力する人的コストのほうが高いだろうから、DirectoryIndex設定に任せたほうがいいよね。
あと「○○.co.jp/hogehoge/」みたいな感じでディレクトリ掘ったときのことを考えると「index.htmlを省略するときはURIの最後にスラッシュを付ける」とバカ覚えしちゃったほうが分かりやすいか。
最近はindex.phpだったりindex.jspだったりイロイロあるみたいだし。
結論。
ドメインだけの表記は「http://example.co.jp」とスラッシュを抜いた表記も正しい。
ディレクトリが付いた場合は「http://example.co.jp/hogehoge/」とスラッシュ付きが正しい。
結局「最後にスラッシュをつける」とバカ覚えしても正しい。